兵庫県朝来市にある竹田城は、古城山の山頂に築かれた山城で、国指定重要文化財に指定されています。室町時代に当時の但馬守護大名・山名宗全の命で築城され、その後関ヶ原の戦いの際に廃城しましたが、今もなおかつての石垣が残っており、日本100名城に選定されています。さらに気象条件によっては雲海に包まれた城を見ることができ、天空の城、日本のマチュピチュとも呼ばれており、多くの観光客が訪れるスポットです。またさまざまな映像作品のロケ地としても利用されており、映画ファンの姿も見られます。
竹田城周辺には複数の飲食店があるため、地元ならではのグルメやティータイムを楽しめます。また竹田城を別の角度から眺められる「立雲峡」、散策路として人気の「竹田寺町通り」、複合商業施設「竹田城 城下町 ホテルEN」などの観光スポットがあるため、こちらに足を運ぶのも良いでしょう。
竹田城へのアクセスは、最寄り駅であるJR播但線の竹田駅で下車し、そこから徒歩で40分ほど登山ルートを移動します。クルマの場合は、北近畿豊岡自動車道、播但連絡自動車道の和田山ICから15分ほどです。

竹田城をクルマで訪れた際は、竹田城跡・立雲峡駐車場、竹田城下町観光駐車場、竹田まちなか観光駐車場、竹田区駐車場、立雲峡駐車場、山城の郷駐車場といった公共駐車場を利用できます。それぞれ収容台数や利用可能時間、曜日が異なるため、事前に必ず駐車場情報を確認しておきましょう。
ただし、これらの公共駐車場は休日になると混雑が予想されるため、早めの時間に訪れて車室を確保しておくと安心です。また竹田駅に乗り入れるJR播但線の野里駅や姫路駅周辺は時間貸駐車場（コインパーキング）が点在しているため、こちらにクルマをとめてから電車で移動するパークアンドライドも良いでしょう。最大料金が設定されているところを選べば、長時間利用の際も安心です。
さらにこれらの駅周辺には、予約制駐車場もあります。こちらを利用すれば事前に車室を確保できるため、時間貸駐車場（コインパーキング）が混雑しているときもスムーズにクルマをとめられます。

竹田城にはさまざまな見どころがあり、楽しみ方の多いスポットです。
周辺はしばしば、川の水温と気温の温度差によって霧が生じ、それが山の低いところにたまることでできる雲海が広がります。竹田城が雲海に浮かぶように見える幻想的な風景は、「天空の城」と呼ばれる所以となっています。美しく非日常的な雰囲気を楽しむため、またその光景をカメラに収めるべく多くの方が足を運びます。
また竹田城には、さまざまな大きさの自然石を組み合わせた石垣が並んでいます。廃城から長い年月を経た今も大規模な遺構として残っており、なかには矢穴があいたものもあり、歴史情緒を感じられます。さらに城内には縄張りも残されているため、戦国時代の様子を想像するのも良いでしょう。

このように竹田城には美しい自然の風景や長い歴史を感じる見どころがあり、多くの観光客が訪れます。周辺に公共駐車場がありクルマでのアクセスが便利ですが、休日や観光シーズンには混雑が予想されるため、早めに訪れるか、パークアンドライドでのアクセスも検討しましょう。JR播但線の駅周辺にある予約制駐車場を利用すれば、事前に車室を確保できるため、こちらにクルマをとめてから竹田駅へ向かうのもオススメです。

竹田城周辺で食事を楽しめる飲食店を紹介します。

• 山城の郷
  竹田城からクルマで10分ほどのところにある「山城の郷」は、景色を楽しみながらくつろげる施設です。館内には但馬牛や地元の野菜の料理を堪能できるレストラン、ご当地スイーツを食べられる屋台があるほか、売店、竹田城の歴史を紹介する展示室も併設されています。120台ほど収容可能な専用駐車場があり、こちらにクルマをとめられます。
  


• 竹田屋
  竹田城からクルマで15分ほどのところにある「竹田屋」では、厳選した上質な但馬牛の焼き肉を堪能できます。またさまざまな料理を楽しめるコースメニュー、鍋料理、ステーキをメインにしたセットメニューもあり、食事時には賑わいを見せます。20台ほど収容可能な専用駐車場があるため、クルマで訪れた際はこちらを利用しましょう。
  


• パンケーキ&コーヒーぽわん
  「パンケーキ&コーヒーぽわん」は、竹田城からクルマで14分ほどのところにあるパンケーキカフェです。ボリューム満点の厚焼きパンケーキをはじめとする甘いパンケーキのほか、ベーコンや目玉焼きがついた食事系のパンケーキもあり、ティータイムのみならずランチにもぴったりです。専用駐車場がないため、周辺の公共駐車場にクルマをとめましょう。
  

このように竹田城周辺には多数の飲食店がありますが、なかには専用駐車場がないところもあります。また専用駐車場完備でも食事時には混雑が予想されるため、周辺にある時間公共駐車場の場所も確認しておくと良いでしょう。

竹田城周辺で観光を楽しめるスポットを紹介します。

• 立雲峡
  竹田城からクルマで17分ほどのところにある「立雲峡」は、県立の自然公園です。竹田城を望める展望スポットとして人気を集めており、3つの展望台が設置されています。また桜の名所としても知られており、春になると桜まつりが開催され、多くの方が足を運ぶスポットです。50台ほど収容可能な専用駐車場があるため、こちらにクルマをとめられます。
  


• 竹田寺町通り
  竹田城からクルマで15分ほどのところには、「竹田寺町通り」があります。4つの寺院が並んでおり、それぞれ趣の異なる石橋がかかっています。また錦鯉が泳ぐ小川と、あじさいや紅葉、花菖蒲を見ることができ、散策路として人気を集めています。クルマで訪れた際は、まちなか観光駐車場を利用できます。
  


• 竹田城 城下町 ホテルEN
  「竹田城 城下町 ホテルEN」は、竹田城からクルマで14分ほどのところにある複合商業施設です。明治時代の建築物をリノベートした施設で、館内にホテルやカフェ、レストラン、ショップなどがあるほか、農業体験やものづくり教室も行われています。クルマでアクセスする際は、竹田まちなか観光駐車場を利用しましょう。
  

このように竹田城周辺には観光スポットが点在しており、専用駐車場があるところや公共駐車場を利用できるところが多いです。そのためクルマでのアクセスが便利ですが、休日や観光シーズンには混雑が予想されるため、時間貸駐車場（コインパーキング）や予約制駐車場を利用してのパークアンドライドもオススメです。

竹田城では自然の美しい風景と、長い歴史を持つ史跡の両方を見ることができ、市内外から多くの方が訪れます。公共駐車場が複数あるためクルマでアクセス可能ですが、休日や観光シーズンには混雑が予想されます。周辺に時間貸駐車場（コインパーキング）がないため、JR播但線の駅周辺にクルマをとめてから、電車で最寄り駅の竹田駅へ移動するパークアンドライドを検討しましょう。

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